Algselt elasid Lesothos kohalikud jahimeeste-korilaste hõimud, keda kutsuti Khoisaniks. Hiljem tulid bantu hõimud ja lõpuks ka sotho-tswana rahvad. 1822. aastal ühendasin Kin Moshoeshoe esimest korda maa ühe reegli all. Maad kutsuti tol ajal Basutolandiks. Kui eurooplased esimest korda saabusid, oli tal prantslastel kontroll, kuid britid võtsid selle üle 1795. aastal. Ta nimetati Lesothoks ümber, kui ta 1966. aastal iseseisvus. Esimesed 20 aastat püsis võimul Basuto rahvuspartei. Riigis on sellest ajast peale toimunud võimuvahetusi ja juhte, paljude protestide ja mõningate rahutustega.